一、實驗室功能
>支撐課程：《機器人操作系統(tǒng)ROS1》、《機器人操作系統(tǒng)ROS2》。
>培養(yǎng)目標： 基于復(fù)合機器人作為實踐載體，學(xué)習并掌握機器人操作系統(tǒng)在機器人上的實際應(yīng)用。
>面向?qū)I(yè)：機器人工程專業(yè)，自動化類專業(yè)。
>面向年級：大二~大三年級。
>班級人數(shù)：30-40人。
>實驗設(shè)備：智行-W2A。
二、實驗室配置
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類別 |
名稱 |
數(shù)量 |
備注 |
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硬件 |
智行-W2A |
10-15套 |
2-3人使用1套。 |
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投影儀 |
1套 |
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實驗桌椅 |
10套 |
圓形桌椅，每套坐3-4人，標準充電接口。 |
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電腦 |
30-40臺 |
學(xué)生自帶筆記本電腦，Win10以上操作系統(tǒng)。 |
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實驗場地 |
1 |
課桌即可。 |
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競賽場地 |
1 |
需配置3m*3m大小的場地，用0.5m高的圍欄包圍，在圍欄內(nèi)布置小型道具與障礙物。 |
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師資 |
教師 |
1 |
教學(xué)引導(dǎo)，知識串講，答疑及評價。 |
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助教 |
1 |
可配置助教，協(xié)助教學(xué)引導(dǎo)和設(shè)備管理。 |
三、課程大綱
機器人操作系統(tǒng)ROS1（32課時）
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教師講授PPT+學(xué)生動手實踐，或?qū)W生自行學(xué)習并動手實踐，PPT及相關(guān)課程資源由企業(yè)提供。 |
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課次 |
實驗內(nèi)容 |
課時 |
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1 |
熟悉機器人操作系統(tǒng)架構(gòu)（ROS1）。 |
4 |
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2 |
掌握ROS通訊架構(gòu)-主題與消息編程開發(fā)。 |
4 |
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3 |
掌握ROS通訊架構(gòu)-服務(wù)編程開發(fā)。 |
4 |
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4 |
掌握ROS通訊架構(gòu)-參數(shù)與動態(tài)參數(shù)編程開發(fā)。 |
4 |
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5 |
掌握ROS通訊架構(gòu)-動作編程開發(fā)。 |
4 |
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6 |
基于ROS可視化工具和日志系統(tǒng)實現(xiàn)程序調(diào)試。 |
4 |
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7 |
基于ROS實現(xiàn)機器人底盤與機械臂的控制。 |
4 |
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8 |
基于ROS實現(xiàn)機器人自主定位導(dǎo)航。 |
4 |
機器人操作系統(tǒng)ROS2（32課時）
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教師講授PPT+學(xué)生動手實踐，或?qū)W生自行學(xué)習并動手實踐，PPT及相關(guān)課程資源由企業(yè)提供。 |
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課次 |
實驗內(nèi)容 |
課時 |
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1 |
熟悉機器人操作系統(tǒng)架構(gòu)（ROS2）。 |
4 |
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2 |
掌握ROS通訊架構(gòu)-主題與消息編程開發(fā)。 |
4 |
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3 |
掌握ROS通訊架構(gòu)-服務(wù)編程開發(fā)。 |
4 |
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4 |
掌握ROS通訊架構(gòu)-參數(shù)與動態(tài)參數(shù)編程開發(fā)。 |
4 |
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5 |
掌握ROS通訊架構(gòu)-動作編程開發(fā)。 |
4 |
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6 |
基于ROS可視化工具和日志系統(tǒng)實現(xiàn)程序調(diào)試。 |
4 |
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7 |
基于ROS實現(xiàn)機器人底盤與機械臂的控制。 |
4 |
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8 |
基于ROS實現(xiàn)機器人自主定位導(dǎo)航。 |
4 |
四、支持的賽事
本實驗室可參加多個全國性大賽，具體情況如下：
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序號 |
賽事 |
賽項 |
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1 |
中國高校智能機器人創(chuàng)意大賽 |
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2 |
中國機器人大賽暨RoboCup機器人世界杯中國賽 |
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3 |
中國智能機器人格斗及競技大賽 |
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